Kletternde Asuros und Nikoläuse!

6. Dezember 2007 – 14:58

Es wird wieder mal Zeit für ein kleines Update über meine Tätigkeiten hier auf der Webseite und bei meinen Projekten:

Fangen wir mit dem wichtigsten an: Heute ist Nikolaustag und ich kann mich vor Süßigkeiten nicht mehr retten, obwohl ich ja doch nur den ganzen Tag rum sitz‘ und sich das Ganze somit schön ablagern kann!

Als verfrühtes Geschenk für mich selbst ist gestern ein Päckchen von Alternate gekommen:

  • Sharkoon HDD Vibe-Fixer, damit meine Festplatte nicht mehr so viele Vibrationen auf’s Gehäuse überträgt. Der Einbau gestaltete sich recht einfach, wobei ich jetzt festgestellt habe, dass mein Prozessor-Lüfter eh noch viel lauter ist! (Weihnachten ist ja auch bald …)
  • Eine externe 160GB Festplatte (TrekStor DataStation), die ich nutzen werde um meine wichtigen Daten endlich mal zu sichern, da mir die Gefahr inzwischen zu groß ist, dass alles weg ist, nur weil meine Festplatte kaputt gegangen ist.

Nach diesem kleinen Einkaufszettel im Wert von 9€ + 54€ + Porto, wenden wir uns nun mal den interessanten Dingen des Lebens zu:

Dem Asuro mit eine Neigungswinkelsensor

[singlepic=55,210,140,,right]Um mich auch während meiner Zivildienstzeit sinnvoll zu beschäftigen, nehme ich derzeit am Begabtenkurs Robotik der Technischen Universität Hamburg Harburg teil. (Dies ist eigentlich für Schüler, aber da ich dort dual Mechatronik studieren will, darf ich auch als Zivi mit machen 😉 )

Die Neulinge fangen mit dem alten Mindstorms an und arbeiten sich dann hoch und kommen dann auch irgendwann beim Asuro an und bauen diesen. Ich hab jetzt gleich eine Erweiterungsplatine, mit einem Neigungswinkel Sensor, für den Asuro bekommen. Ob ich euch den Schaltplan mal kopieren kann, muss ich noch herausfinden, aber ich kann das Prinzip ja mal erläutern: Der Neigungswinkel Sensor ist immer aktiv, jedoch wird sein Signal nur an die beiden ADC Kanäle des linken und rechten Liniensensor weitergegeben, falls die FronLED AUSgeschaltet ist. Das wird simpel über Transistoren gesteuert.

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Ich finde diese Lösung einfach genial, da bei dieser Erweiterung wirklich nur die Fähigkeit verloren geht, die Bodenhelligkeit zu messen, während das Licht aus ist. Ein verschmerzbares Übel für dieses tolle Fähigkeit. (Durch Operationsverstärker wird bei abgeschalteter LED die Spannung der normalen LinienSensoren „überschrieben“, so dass sich diese im Signal nicht mehr wieder finden.

Die Aufgabe eines so umgebauten Asuros besteht darin, auf den höchsten Punkt einer Platte zu fahren, in dem er sich einen Weg durch eine Hügellandschaft sucht. (Es gibt nur einen höchsten Punkt, aber der steilste Weg führt auch oft gegen Wände, an denen man vorbei muss. Also keine Sackgassen, aber Wände an denen man links oder rechts vorbei muss) Bevor der Asuro loslegt, muss er die Platte selbstständig umrunden zwischen zwei schwarzen Linien.

Alle Fotos seht ihr, wenn ihr weiterlest . . .

  1. 3 Kommentare to “Kletternde Asuros und Nikoläuse!”

  2. Hallo Johannes,

    kannst du mir erklären, warum die Spannung der normalen Liniensensoren wie oben kurz erwähnt „überschrieben“ wird?

    Vielen Dank und viele Grüße

    Max

    Von Max zu Jul 1, 2011

  3. Hallo Max,

    Auf dem Schaltplan siehst du die Transistoren T1 und T2. Werden diese aktiviert, wird die Leitung quasi zugeschaltet. Dies geschieht durch die mittlere Leitung auf dem Pfostenstecker.

    Auf dem Schaltplan vom Asuro sind die beiden Foto-Dioden T9 und T10 (nach meinen alten Plan … ?) ein Spannungsteiler mit den Widerständen R14 und R15.

    Der LM324D „pumpt“ aber sozusagen so viel Strom in die Leitung, dass das Signal des Spannungsteilers nicht mehr sichtbar ist. Für die genaue Funktionsweise müsstest du dir sonst mal das Datenblatt und die Funktionsweise des LM324D ansehen. Aber kurz gesagt, ist dieser ein ordentlicher Treiber für das Signal.

    Von Johannes zu Jul 2, 2011

  4. Danke für deine Hilfe 🙂

    Von Max zu Jul 2, 2011

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