Asuro Linienverfolgung 2

Dienstag, Dezember 20th, 2005

Dies ist ein alter Beitrag, der noch nicht komplett in die Blogstruktur eingearbeitet worden ist.


So, nachdem ich nun eine längere Pause einlegen musste, aufgrund von Rechnerproblemen geht es endlich weiter. Im Roboternetz gab es ja viele Anregungen und so hab ich folgende Umgesetzt: Man misst einmal mit ausgeschalteter FrontLED und einmal mit aktiver FrontLED. Die Differenz dieser beiden Messwert ergibt genau die Reflektion, die durch die LED verursacht wird. Und an der kann man sich dann orientieren. So wird das Umgebunslicht nämlich außen vor gelassen. Ich habe also folgendes Programm geschrieben um mir die Werte ausgeben zu lassen. Auf dem Bild unten seht ihr, was der Roboter gemessen hat. Links steht er auf weißem Untergrund und rechts auf schwarzen. Die gelben Flächen, zeigen die Abschnitte, bei der ich mit der Taschenlampe „Saboteur“ gespielt habe. Wie ihr aber sehen könnt, macht dass dem Gesamtergebnis nichts.

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Asuro Linienverfolgung 1

Dienstag, Dezember 20th, 2005

Linienverfolgung
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Als ich nun angefangen habe, mich mit dem Asuro zu beschäftigen, wollte ich natürlich auch eine Linienverfolgung realisieren. Allerdings hatte ich zuerst einmal keine Ahnung wie ich das machen sollte, da ich ja keine Ahnung hatte, welche Werte eigentlich einer schwarzen Linie und welche dem weißen Untergrund entsprechen. Also musste erstmal eine Diagnose her. Die daraus entstandenen Werte hab ich dann in Excel importiert und mir ein paar Diagramme zeichnen lassen. Ich habe das ganze einmal, mehr oder weniger im dämmrigen und einmal unter der Lampe. Aber seht selbst:
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