Link zum Neigungswinkelsensor

Dienstag, April 28th, 2009

[singlepic id=58 w=210 h=140 float=right]Zur Vervollständigung ist hier noch ein wichtiger Link zum Neigungswinkelsensor für den Asuro:
Infotronikprogramm der TUHH: Der Neigungswinkelsensor für den Asuro

Auf der Seite des Infotronikprogramms der Technischen Universität Hamburg – Harburg findet ihr die Daten zur Erweiterung für den Asuro.

Alle anderen Beiträge in meinem Blog zum Asuro und dem Neigungswinkelsensor, findet ihr am schnellsten über die Stichworte am rechten Bildschirmrand. (Tag-Cloud)

Hier geht’s zum Stichwort ASURO



Algorithmus: Gipfelstürmer Asuro

Donnerstag, Februar 14th, 2008

[singlepic=74,210,140,,right]Wie versprochen liefere ich euch hier exemplarisch das Vorgehen meines Asuros um die Bergaufgabe zu lösen.

Ziel des Programms ist es, den Asuro vom START zur grauen Fläche auf dem Gipfel der Landschaft zu führen, ohne dabei einzugreifen. Nach dem START muss der Asuro die Landschaft einmal umrunden. Hierzu dient eine Markierung auf dem Boden, die aus zwei etwa 3cm breiten schwarzen Streifen besteht und den Weg darstellt.

Danach muss der Asuro mit Hilfe eines Neigungswinkelsensor den höchsten Punkt der Landschaft finden: Die runde graue Zielfläche.
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Der Asuro als Gipfelstürmer – Ergebnisse

Sonntag, Februar 3rd, 2008

Am letzten Freitag war es soweit: Der Begabtenkurs an der TUHH findet demnächst ein Ende und deswegen mussten alle ihre Ergebnisse präsentieren. Ich war zwar der einzige in meiner Disziplin, aber hier ist mein Ergebnis:

1:26min vom Start bis zur grauen Gipfelfläche.

Damit ihr euch vorstellen könnt, wie das ganze abläuft, hab ich einen Testlauf für euch hochgeladen:

Wie die 410 Zeilen Programm Code aussehen, werde ich gelegentlich noch erläutern.



Die Landschaft für den schiefen Asuro

Dienstag, Dezember 18th, 2007

[singlepic=74,210,140,,right]Nun kann ich euch endlich Bilder der Landschaft und des Schaltplans des Sensor für die Asuroerweiterung eines Neigungswinkelsensors zeigen. (Komplizierter Satz, ist aber so!)

Auf den Bildern ist die Landschaft aus Styropor und Gips zu sehen, welche der Asuro zuerst einmal zwischen den schwarzen Linien umrunden muss um dann auf den höchsten Punkt zu finden und dort auf dem grauen Fleck stehen zu bleiben.

Der Schaltplan zeigt den Aufbau des Neigungswinkel- sensors für den Asuro. Es wurde ein ADXL203CE (von Analog Devices) verwendet. (Dieser misst eigentlich nur die Erd-Beschleunigung. Über diese lässt sich jedoch auf die Neigung schließen. Deswegen werde ich weiterhin vom Neigungswinkelsensor sprechen)

[singlepic=73,400,320,,]

Dessen Signal wird von zwei Operationsverstärkern ( LM324D ) verstärkt und gelangt dann über die beiden Liniensensoren des Asuros an die ADC-Kanäle des ATMega8L. Damit die Liniensensoren trotzdem verwendet werden können, wird das Signal des Neigungswinkelsensors über zwei Transistoren gesteuert:
FrontLED an = Liniensensoren an,
FrontLED aus = Neigungswinkelsensor an.

[singlepic=75,400,320,,]

An der Ansteuerung arbeite ich derzeit noch intensiv. Über das Ergebnis werde ich euch natürlich berichten!

Eine frohen Advent und schöne Weihnachtsfeiertage wünsch ich euch allen!



Kletternde Asuros und Nikoläuse!

Donnerstag, Dezember 6th, 2007

Es wird wieder mal Zeit für ein kleines Update über meine Tätigkeiten hier auf der Webseite und bei meinen Projekten:

Fangen wir mit dem wichtigsten an: Heute ist Nikolaustag und ich kann mich vor Süßigkeiten nicht mehr retten, obwohl ich ja doch nur den ganzen Tag rum sitz‘ und sich das Ganze somit schön ablagern kann!

Als verfrühtes Geschenk für mich selbst ist gestern ein Päckchen von Alternate gekommen:

  • Sharkoon HDD Vibe-Fixer, damit meine Festplatte nicht mehr so viele Vibrationen auf’s Gehäuse überträgt. Der Einbau gestaltete sich recht einfach, wobei ich jetzt festgestellt habe, dass mein Prozessor-Lüfter eh noch viel lauter ist! (Weihnachten ist ja auch bald …)
  • Eine externe 160GB Festplatte (TrekStor DataStation), die ich nutzen werde um meine wichtigen Daten endlich mal zu sichern, da mir die Gefahr inzwischen zu groß ist, dass alles weg ist, nur weil meine Festplatte kaputt gegangen ist.

Nach diesem kleinen Einkaufszettel im Wert von 9€ + 54€ + Porto, wenden wir uns nun mal den interessanten Dingen des Lebens zu:

Dem Asuro mit eine Neigungswinkelsensor

[singlepic=55,210,140,,right]Um mich auch während meiner Zivildienstzeit sinnvoll zu beschäftigen, nehme ich derzeit am Begabtenkurs Robotik der Technischen Universität Hamburg Harburg teil. (Dies ist eigentlich für Schüler, aber da ich dort dual Mechatronik studieren will, darf ich auch als Zivi mit machen 😉 )

Die Neulinge fangen mit dem alten Mindstorms an und arbeiten sich dann hoch und kommen dann auch irgendwann beim Asuro an und bauen diesen. Ich hab jetzt gleich eine Erweiterungsplatine, mit einem Neigungswinkel Sensor, für den Asuro bekommen. Ob ich euch den Schaltplan mal kopieren kann, muss ich noch herausfinden, aber ich kann das Prinzip ja mal erläutern: Der Neigungswinkel Sensor ist immer aktiv, jedoch wird sein Signal nur an die beiden ADC Kanäle des linken und rechten Liniensensor weitergegeben, falls die FronLED AUSgeschaltet ist. Das wird simpel über Transistoren gesteuert.

[slideshow=7]

Ich finde diese Lösung einfach genial, da bei dieser Erweiterung wirklich nur die Fähigkeit verloren geht, die Bodenhelligkeit zu messen, während das Licht aus ist. Ein verschmerzbares Übel für dieses tolle Fähigkeit. (Durch Operationsverstärker wird bei abgeschalteter LED die Spannung der normalen LinienSensoren „überschrieben“, so dass sich diese im Signal nicht mehr wieder finden.

Die Aufgabe eines so umgebauten Asuros besteht darin, auf den höchsten Punkt einer Platte zu fahren, in dem er sich einen Weg durch eine Hügellandschaft sucht. (Es gibt nur einen höchsten Punkt, aber der steilste Weg führt auch oft gegen Wände, an denen man vorbei muss. Also keine Sackgassen, aber Wände an denen man links oder rechts vorbei muss) Bevor der Asuro loslegt, muss er die Platte selbstständig umrunden zwischen zwei schwarzen Linien.

Alle Fotos seht ihr, wenn ihr weiterlest . . .

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